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大体の問題は、数式か引用文献で発生するので、これらをdiffから除外してあげればよい： latexdiff old.tex new.tex > diff.tex --exclude-safecmd="cite" --math-markup=0

概要 Dropbox便利ですよね。 何が便利って、真にマルチプラットフォームのクラウドストレージって、これくらいしかないという点です。 Google-Driveは便利ですが、何故かDebianに公式アプリが提供されておらず、サードパーティ製のアプリでなんとかする必要があります。 griveやgoogle drive ocamlfuseなどがあるなかで、自分は一時期rcloneを使って運用していました。 cronと組み合わせることでほぼリアルタイムな動機ができるのですが、API制限に引っかかると同期されないことがあるのが厄介でした。 また一時期はiCloudDriveにもトライしていました。 Apple製品で閉じているときは便利ですが、ubuntuとの連携はほとんど不可能といってよさそうです。 結局Dropboxに戻ってくるのですが、無料プランだと同時接続数に制限があるのが問題です。 今回それを無料のまま解除する指針を得たのでメモしておきます。 突破の手がかり まともに全部書くと、どこかから怒られそうなので、指針だけメモしておきます。 下記の事実をよく読みましょう： 有料のDropbox Professionalプランには同時接続端末数制限はない 有料プランには試用期間が設定されている すでに接続が認証されている端末が3台以上の場合、3台の制限が発生したタイミングで端末の認証が解除されるわけではない この2つの事実を紐付けて考えれば、答えは自ずと出てくると思います。 まとめ 怒られたらすぐ消します。

概要 最近のコロナの騒ぎを受けて、弊社でもリモートワークが始まりました。 今まで社内では、macbookからデスクトップubuntuにsshでログインして作業していたんですが、異なるネットワークを介して接続したことはありませんでした。 弊社のネットワークはセキュリティを意識してか、vpn環境に入るとsshできず、rdpならできるという謎仕様なので、それならということでubuntuにxrdpサーバーを立ち上げてみました。 同様の記事は他にもたくさんあるのですが（例えばこことか）、あちこち情報が散らばってて設定に苦労したので、備忘録として残しておきます。 環境 繋ぐ方：macOS 繋がれる方：ubuntu mate 18.04 ubuntu側の設定 まずRDPをするのに必要なパッケージをインストールします。 sudo apt install xrdp xorg xorgxrdp xorgxrdpを入れるのを忘れていると、リモートログイン出来ても、その後ブラックスクリーンになるので注意します（ここでハマった）。 つぎに、ログイン後のカーソル周りの不具合を治すために、/etc/xrdp/xrdp.iniでつぎの行を書き換えます。 書き換え前： new_cursors=true 書き換え後： new_cursors=false さらに、~/.xsessionにつぎのコマンドを書き加えます： unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS export GTK_IM_MODULE=ibus export QT_IM_MODULE=ibus export XMODIFIERS="@im=ibus" ibus-daemon -rdx exec mate-session ほかの方の記事では、/etc/xrdp/startwm.shに書き込んでいたのですが、こっちに落ち着きました。 また~/.xsessionrcは空のままにしておきます。 最後に~/.zshrcの下の方につぎを加えます。 export "LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1" unset SESSION_MANAGER 正直何がなんだかわからないまま試行錯誤した結果、上記の設定でつなげるようになりました。 mac側の設定 まずmicrosoft remote desktop clientをインストールします。 App Storeからダウンロードしてください。 起動したら、新規のPCを追加し、 PC name: ubuntuのipアドレス user account: ubuntuのユーザ名とパスワード とします。 これで保存し、接続したらつなげるはずです。

最近引っ越しました。 WFHも続きそうだし、これまでちょっとずつ揃えてきたデスク周りの環境をまとめておきます。 全体像はこんな感じ。 机（17k） IKEAで買ったテーブルトップに脚をくっつけたもの。脚を細いやつにしたためちょっとぐらつくけど、許容範囲内。 https://www.ikea.com/jp/ja/p/gerton-table-top-beech-30162246/ https://www.ikea.com/jp/ja/p/olov-leg-adjustable-black-90264303/ 椅子（20k） メルカリで買ったミラチェア。 座面が死んでたのでAmazonで買った低反発マットを敷いて使っている。 腰痛もちだったが、毎日プランクしてこれに座っているとけっこう改善された。 PC（160k） macbook pro 13 inch 2017 家では重い作業はしないのでこれで十分だったが、在宅勤務が始まったのでもう少しいいマシンがほしい。 まだ購入して2年ほどだが早くもバッテリーが膨張してきた（替え時かもしれない）。 キーボード（33k） HHKB Professional Type-S 職場で使っているキーボードに合わせて自宅でも購入。 ポインタ（4k） Logicool M575 将来macOS以外のOSを導入したときのために導入。 MxErgoと迷ったが、HHKBと合わせて電池式にした。 モニタ（33k） PhilipsのPH15875856というモニタ。4Kは自分にはオーバースペックだと感じたため、31.5型、WQHD、usb-cで接続できるモニタで探した。 最初発色が狂っていたが、ドライバを更新して設定をいろいろ変えるうちに改善した。 https://www.philips.co.jp/c-p/328P6AUBREB_11/brilliance-lcd-monitor-with-usb-c-dock モニタアーム（5k） HPのモニタアーム。メルカリで購入。 モニタが重いため、少しぐらつく。 HP(ヒューレット・パッカード) HP(ヒューレット・パッカード) シングルモニターアーム BT861AA PCスタンド（2k） クラムシェルモードでPC立てておくためのスタンド。木製でいい感じ。これもメルカリ。 スピーカー（12k） OnkyoのGX-100HD。アンプ内蔵、デジタル入力（光ケーブル or 同軸）が使える機種で探した（おなじみメルカリ）。 音の粒感が安いスピーカーとは違うので気に入っている。 低音が少し弱いというレビューも見かけるけど、自分にはちょうどよい。 ONKYO WAVIO パワードスピーカーシステム 15W+15W GX-100HD(B) USB-DAC（3k） ...

約一年ぶりのブログ更新です。 昨年は、公私ともに転換点を迎えた年でした。 仕事では愛知から東京への転勤を経験しました。 基本的に業務内容は地続きで、愛知での研究テーマに引き続き取り組んでいました。 対外的なアウトプットとして、査読付き国際学会採択2本、査読付き論文誌採択2本、特許出願1件を経験することができました。 またプライベートでは、実家にいた父が亡くなりました。 父は10年の長きに渡り心の病気に苦しみつづけていました。 病気の苦しみは家族に向かい、僕は逃げることしかできなかった。 訃報を聞いたときは、正直悲しみより安堵を感じてしまいました。 それまで生活を共にしていた祖母も叔父の家に越すことになり、実家には母だけが残る形になりました。 父の死に対して自分がベストを尽くしたとは到底言えないし、罪悪感で今も父の悪夢を見る。 罪滅ぼしかもしれませんが、せめてこれからはずっと味方でいてくれた母の力になれたらと思います。 今年は東京ならではの業務が本格的に始まり、仕事がますます充実しそうです。 ただ、それ以上に私生活が忙しくなりそうで、すべてを満足にこなすのは無理だと予想しています。 自分にとって大事なものを見極め、身近な人たちに心を尽くすことを大事にして、日々を過ごそうと思います。 人生、最近になって好ましくない初期状態の影響がだいぶ緩和してきた気がする。それと同時にマルコフ性が強まってきたというか、今日の自分が昨日の自分に試されてる感じが出てきた。どうせなら楽しんで荷物を増やしていきたいな。 — inody (@inody_) December 8, 2019 本年もよろしくお願いします。

久しぶりの投稿、しかも旬がすぎたタイトルでの投稿です。 2018年は大企業特有の闇の1年研修を終え、ようやく研究業務を始められた年でした。 企業研究所の研究環境といえば、先日kumagi氏の例の記事がバズりましたね。 記事を読んで、企業研究所の研究環境はどこも似たり寄ったりで、弊社の研究環境も他と同程度には恵まれているのかなという感じがしました。 いろいろ言いたいことはありますが、自分は配属がアタリで、大学のように自由に研究させてもらえる部署だったこともあり、文句を言う前に成果を出さねばと言う気持ちです。 業務内容は物理に近い分野で、自分に馴染みが薄かったため、足りない知識を補うための勉強からはじめました。 業務時間に学べる環境は大変ありがたく、色々な本を発注しては読みふける日々を送っています。 初めのうちは熱統計や流体力学の本を読んでいたのですが、気がつけば仕事に直結しない数学の本まで仕入れ始めていました。 本記事ではその中で読んで良かったと思うものを紹介します。 まず田崎先生の「統計力学」です。 以前統計力学に触れたときは、何が仮定で何が結論かがわかりづらく感じたのですが、本書は納得できる仮定を列挙した上で、力学的な仕事をすべての出発点として議論を展開しているので、数学的にもWell-definedな本だと感じました。 また数理物理の本は行間を推測させるような最小限の記述に留められることが多いと思いますが、本書はそれとは真逆の読み物のような文体で書かれているので、初学者にもとっつきやすく感じられました。 とはいえ内容はしっかりしているため自分もすべて網羅できたわけではなく、今後も手に取り続ける本になりそうです。 統計力学〈1〉 (新物理学シリーズ)posted with amazlet at 19.01.02田崎 晴明 培風館 売り上げランキング: 32,590 Amazon.co.jpで詳細を見る 統計力学〈2〉 (新物理学シリーズ)posted with amazlet at 19.01.03田崎 晴明 培風館 売り上げランキング: 23,957 Amazon.co.jpで詳細を見る 次に山田先生の「工学のための関数解析」です。 さまざまな分野に登場する関数解析ですが、自分はとある論文の中で偏微分方程式の解の存在証明に半群の理論が出てきたため、勉強し始めました。 Twitterでおすすめされていた本書を試し読みなしにポチったのですが、これがかなり良くて、数学の厳密さを犠牲にすることなく、概念の「心」をしっかり伝えている本でした。 関数の連続性や収束性と聞くと身構えてしまいますが、「解析の対象が関数になっても、関数を距離で実数に写してあげて、そこで連続性や収束性を考えればよい」と宣言してあるのは目から鱗でした。 こちらもまだ読了したわけではなく、会社の同期と読み会を進めているところです（いつ終わるのやら）。 本書はスペクトル理論や半群の理論はカバーしていないため、読み終わったら次は黒田先生の「関数解析」を読もうと思います。 工学のための関数解析 (工学のための数学)posted with amazlet at 19.01.02山田 功 数理工学社 売り上げランキング: 5,731 Amazon.co.jpで詳細を見る 関数解析 共立数学講座 (15)posted with amazlet at 19.01.03黒田 成俊 共立出版 売り上げランキング: 192,246 Amazon.co.jpで詳細を見る 最後に兼清先生の「確率微分方程式とその応用」です。 確率過程は今まで何度も挑戦しようとした分野なのですが、前提知識が多すぎて挫折を繰り返してきました。 確率を数学の土台に乗せるには測度論の知識が必要ですし、確率過程のサンプルパスは関数になるので、収束性の議論などに関数解析の知識が必要になります。 そのため一から勉強を初めて確率過程の定義に辿り着くころには、土台の部分の知識を忘れてしまうという悲しい現実に直面します。 ...

$x(t)\in\mathbb R$の時間発展が、つぎの非線形ランジュバン方程式 $$ \dot x(t) = f(x(t)) + R(t) $$ で表されるとする。 ここで、$f:\mathbb R\to\mathbb R$は関数、$R:\mathbb R\to\mathbb R$はランダム力である。 $R(t)$はつぎの仮定を満たすとする。 $R(t)$はガウス過程。 すなわち、$t_1,\ldots,t_k$を選んだとき、$R(t_1,\ldots,t_k):=(R(t_1),\ldots,R(t_k))$が多次元正規分布に従う。 $\mathbb E[R(t)] = 0. $ $\mathbb E[R(t)R(t’)] = D\delta(t-t’)$, ただし$D$は正の定数。 $x(t)$と$R(t’)$が$t<t’$で独立。 時刻$t$に$x(t)$が$[x,x+dx]$にある確率を$p(x,t)dx$と定義する。 $p(x,t)$を分布関数という。 $p(x,t)$はつぎの仮定を満たすとする。 $x\to\pm\infty$で$p(x,t)\to 0. $ $x\to\pm\infty$で$\frac{\partial p(x,t)}{\partial x}\to 0. $ このとき、$p(x,t)$はつぎのフォッカープランク方程式に従う。 $$ \frac{\partial p(x,t)}{\partial t} = \left( -\frac{\partial }{\partial x}f(x) + \frac{\partial^2}{\partial x^2}\frac{D}{2} \right) p(x,t) $$ 証明はいろんなところに載ってる。 あとで追記するかも。

OpenCVは画像処理に触れたことのある人ならば知らない人はいないと言われるほど有名なライブラリですが、本日はそのモジュールの一つである、AR用ライブラリArUcoを用いて、物体の位置計測をしてみます。 ネットにはC++の記事がたくさん転がっているのですが、Pythonを用いた記事が少ないように感じたため、備忘録としてブログに残そうと思った次第です。 やりたいこと 机の上に座標系を設定し（横の辺が$x$軸、縦の辺が$y$軸とか）、机の上を動き回る物体（小型ロボットとか）の位置座標を、机を撮影するカメラの映像から推定したいです。 準備  PCにPythonはインストールされているとし、OpenCVのインストールから行います。 pip install opencv-contrib-python 動作確認を行いましょう。 import cv2 aruco = cv2.aruco help(aruco) それっぽい文章がわちゃわちゃ出てきたら、インストール成功です。 マーカー生成 ArUcoでは、QRコードのような2次元マーカーを生成し、画像中から生成されたマーカーを認識することができます。 画像の生成は以下のように行います。 dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50) for i in range(5): marker = aruco.drawMarker(dictionary, i+1, 100) cv2.imwrite('ar_marker'+str(i+1)+'.png', marker) ここで、getPredefinedDictionaryはマーカーが格納されている辞書を呼び出す関数であり、DICT_4X4_50は辞書の種類を表します。 また、forループの中では、drawMarkerでidが$i+1$のマーカーを呼び出し、imwriteで呼び出したマーカーを保存しています。 生成された画像はつぎのようになります。 今回マーカーは5つ呼び出しました。 1つは物体に設置し、認識するためのもので、残りの4つは座標変換のためのものです。 マーカー検出 画像中のマーカーを検出するためのコードが以下です。 img = cv2.imread('img.jpg') corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary) img_marked = aruco.drawDetectedMarkers(img, corners, ids) cv2.imwrite('img_marked.png', img_marked) detectMarkersで、画像からマーカーを認識します（たった一行！）。 戻り値であるcornersとidsは、それぞれ検出されたマーカーの座標とidが格納されたリストです。 先ほど生成された画像をモニタに表示させ、手元のカメラで撮影したものを認識させてみました。 結果がつぎのようになります。 座標変換 ArUcoでは、画像中のマーカーの位置を検出することができますが、その位置座標は机の上の座標と必ずしも一致しません。 このため、机の上に座標変換用のマーカーを設置し、それらを用いて座標変換を行うことにします。 この作業は、ArUcoではなく、OpenCVライブラリによって実現できます。 ...

デルタ関数って結局何なの？ 工学の至る所で現れるデルタ関数。これはよく $$ \delta(t):= \begin{cases} \infty, & t=0\\newline 0, & t\ne 0 \end{cases}, $$ $$ \int_\infty^\infty \delta(x-y)f(y)dy = f(x), $$ $$ \int_\infty^\infty \delta(t)dt = 1 $$ を満たす関数 $\delta$ という風に定義されていますが、「 $t=0$ は測度0なので、その積分は0になるのでは」と考えたことがある人は多いのではないでしょうか。 実はこの定義は不正確なものであり、「超関数」という概念によって、正確に定義することができます。 超関数の定義 ある数値を入力するとある数値を出力する装置のことを、関数といいます。 これに対して、ある関数を入力するとある複素数を出力するような装置のことを、汎関数といいます。 汎関数 $F$ に関数 $\phi$ を入力した時の出力値を $F[\phi]$ 、または $\langle F, \phi \rangle$ と書きます。以下では後者の書き方を用います。 全区間で無限回微分可能で、関数値が0でないところが有界区間に限られるような関数の全体からなる集合を $\mathcal D$ とします。 $\mathcal D$ 上に属する関数 $\phi$ をテスト関数と呼びます。 また、 $\mathcal D$ を定義域とする汎関数を $\mathcal D$ 上の汎関数と呼びます。 ここで、シュワルツの超関数は、つぎのように定義されます。 汎関数 $F$ が、 $\langle F, \phi_1 + \phi_2\rangle = \langle F, \phi_1\rangle + \langle F, \phi_2\rangle,$ $\langle F, c\phi\rangle = c\langle F, \phi\rangle\ (c\in\mathbb K),$ テスト関数の列 ${\phi_n}$ が $n\to\infty$ で $\phi$ に収束する時、 $\langle F, \phi_n\rangle$ もまた $\langle F, \phi\rangle$ に収束する を満たすとき、 $F$を超関数という。 ...

$d$個の数値を並べた変数$\mathbf{x}=(x_1,x_2,\ldots,x_d)^{\mathrm T}$から、 $y$という変数を推定する多変量の回帰問題を考えます。 サンプルデータは$n$組あるとし、$i$番目のサンプルを$\mathbf{x}^{(i)}, y^{(i)}$と書くことにします。 線形モデル まず、カーネルを使わない線形モデル $$y = \mathbf w^\mathrm T \mathbf x$$ を考えましょう。これは、データを原点を通る直線で当てはめることを意味します。 直線からのズレに対して、損失を $$r(y,\mathbf{x};\mathbf{w}) = (y-\mathbf w^\mathrm T \mathbf x)^2$$ として定義し、全てのサンプルの総和 $$R(\mathbf{w}) = \sum_{j=1}^n r(y,\mathbf{x};\mathbf{w})$$ を考えます。$R(\mathbf{w})$は $$\mathbf y := \left( \begin{array}{ccc} y^{(1)}\newline y^{(2)}\newline \vdots\newline y^{(n)} \end{array} \right) $$ $$X := \left( \begin{array}{ccc} x_1^{(1)} & \cdots & x_d^{(1)}\newline x_1^{(2)} & \cdots & x_d^{(2)}\newline \vdots& & \vdots\newline x_1^{(n)} & \cdots & x_d^{(n)} \end{array} \right) $$ を用いて、 $$R(\mathbf{w})=(\mathbf y-X\mathbf w)^\mathrm T(\mathbf y-X\mathbf w)$$ ...